中国古代审计史的渊源可追溯到夏禹“会稽”的传说，在四千多年的发展演变中大致经历了五个阶段。
第一阶段是夏商西周时期，古代审计开始萌芽和产生。公元前21世纪夏朝建立后，随着国家的产生，政府开始面临初步的财政财务收支问题，对财政财务收支如何监督的问题也缘此产生。夏禹“会稽”的传说就在某种程度上反映了这一阶段的历史情形。商代和西周的统治机构中出现了如师、公、司士、监等兼管监察的职官，对官吏从政治、经济、军事各方面进行监察，财经审计监督应是其中的一部分内容。战国时期出现的《周礼》一书也涉及有关财经监督的内容，书中所述的宰夫、司会就具有一定的审计职能。另外，中国古代一有刑法，就有关于惩治贪赃的记载，如三代称官吏赃罪为“墨”、“淫风”或“惟货”、“惟赇”，犯者都要受到处罚。这些记载也是古代审计制度产生的某种反映。
第二阶段是春秋战国秦汉时期，古代审计得到初步发展。有关上计制度比较可信的记载最早见于春秋时期，战国时已经制度化，严格按规定的期限上计如岁终、三岁之计于古籍屡见不鲜。秦汉时期，上计制度从中央到地方更加系统化。上计主要是通过对官吏的定期稽察考核，也兼顾进行经济政绩的审计，还包含有财政财务审计和财经法纪审计，集三者于一体。这说明审计还处在比较原始的阶段，三种职能含混不清。秦汉时期，审计的三种基本方法（查账法、查询法、分析比较法）在上计中已初步具备。从战国时期开始，御史被赋予监察职能。秦汉时期，御史大夫成为三公之一，掌监察百官，辅佐丞相处理政务。地方由监御史、刺史、司隶校尉等负责监察，正式建立了御史监察制。御史在监察中兼职进行财经法纪的审计。这一时期的立法还开始为审计提供较为统一固定明确的依据。公元前536年，郑国铸刑鼎，颁布了最早的成文法。战国时李悝的《经法》成为秦汉立法的范本。秦汉时的法律比春秋战国完备多了，特别是有关经济的立法日趋周密。据目前所知，云梦睡虎地秦律中的“效律”是核验国家钱物、账目的法律，是目前已知中国最早的有关审计的立法。
第三阶段是魏晋南北朝时期，古代审计制度发生转变。随着秦汉三公九卿制到隋唐三省六部制的转变，我国古代审计制度也发生了相应的变化。首先，出现了负责文官选授考课的吏部，兼职进行经济政绩的审计。其次，出现了比部，虽然它不是专职的审计机构，但开了隋唐外部专职审计之先河，这是魏晋南北朝时期审计史上的重大发展。这一时期，审计出现了“双轨制”过渡的现象，一方面，上计制度在战乱中逐渐衰亡；另一方面，比部、吏部开始从事审计工作。
第四阶段是隋唐五代宋时期，古代审计走向成熟。这一时期出现了外部专职的审计机构，刑部所属的比部独立于财经部门之外，主要是定期进行财政财务的终审，具有较大的独立性。北宋还出现了内部专职审计机构，主要是三司属下的三部勾院、都磨勘司。南宋建炎元年（1127年）出现了第一个以“审计”命名的审计机构——审计司。唐宋财政财务审计机构的设置趋于专门化、系统化，审计的对象和内容远比秦汉广泛深入。隋唐宋时期的御史台已是独立完整的监察机构，唐御史监临六部、仓库，巡按州县，弹劾官吏犯赃者；宋御史查核经济大案，对诸路监司进行纠弹，参与官吏经济政绩的考核。御史监察与专职审计机构密切配合，互相补充，加强对财经的监督。这一时期，审计的三种基本方法趋于完善，特别是查账法中已注意到账账、账证、账实的相符；分析比较法中，开始应用十分为率和定额的办法来对官吏经济政绩进行比较准确的考核评估。从《庆元条法事类》记载看，现代简式审计报告的几个要素，宋代已经基本具备。总之，中国古代审计的三大内容至隋唐宋已划分明确，即比部、三部勾院、都磨勘司、审计司等侧重于财政财务的审计，御史监察侧重于财经法纪审计，吏部侧重于经济政绩审计，而且审计的三种基本方法和有关立法也趋于完善。这说明，中国古代审计至此已走向成熟。
第五阶段是元明清时期，古代审计逐渐趋于衰败。从元代开始，隋唐宋时期的专职审计机构逐渐被取消，无疑是对审计工作的削弱。元朝时，御史通过照刷文卷兼职进行财政财务的审计。到了明清，财政财务审计由都察院下的某道监察御史和六科（明不隶属于都察院）中的户科、工科兼职执行，这一时期的财经法纪审计和财政财务审计已同归御史负责。但是，这一时期审计机制在腐朽封建制度的制约下，其负面越来越严重。御史严重缺员，不作补充，监察机构名存实亡。明清官场腐败之风也严重侵蚀着监察官。如明朝有的御史贪纵无忌，徇私玩法，科道钱粮注销成为一纸空文，惩贪之法徒有其名。清代督抚为封疆大吏，集行政、监察大权于一身，但他们往往上下勾结，侵吞钱粮。这一时期随着封建专制主义的强化，封建立法也遭到破坏。终元一代，编定的法典还较疏略，各级官吏经常是检对格例办事，而且格例众多，往往不相一致。明朝在律之外又附了例，清朝更是“既有定例，则用例不用律”。清朝还广泛地应用“比照法”。用例和比照使封建法律具有更大的随意性，一事两端，可轻可重，官吏因缘为奸，有根有据，冠冕堂皇，这显然破坏了审计的法律依据。总之，元明清审计在我国封建社会走向穷途末日的大趋势下，也进入衰退期。