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三菱伺服速度控制模式使用方法<三菱伺服指令速度>

三菱伺服速度控制模式使用方法

对于常规的伺服控制来说,通常是通过上位发送脉冲,驱动器接收脉冲控制伺服电机运行,脉冲的数量决定伺服的位移,脉冲频率决定伺服运行速度,这也是我们经常用到的伺服位置控制模式。

三菱目前常用的能接受脉冲的伺服主要包括MR-JE-A、MR-J4-A系列,这两款驱动器除了能使用位置控制模式外,还支持速度控制模式以及转矩控制模式等。此节我们主要介绍速度控制模式相关知识,通过驱动器接线、参数设置达到进行速度模式的控制功能。(以三菱常用的经济型MR-JE-A为例,MR-J4-A也可以参考此使用方法)信号及接线:三菱伺服进行速度控制,是指伺服电机以在参数中设置的转速或者通过VC(模拟速度指令)的加载电压设置的转速运行。此种控制模式不再需要上位控制器发送脉冲。此处的控制方式与变频器类似,变频器也可以通过这两种方式控制电机按一定速度运行。VC (模拟速度指令) 的加载电压与伺服电机转速的关系如下所示。在初始设置下,±10V时为额定转速。另外,±10V时的转速可以在 [Pr. PC12] 中进行变更。

在进行速度控制模式控制时,需要正反转启动信号,信号控制逻辑如下图所示:

据上图,如果有正传信号ST1 ( 19脚)或是反转信号ST2 (41脚),再加上对应模拟量信号 VC(2脚,公共端LG  28脚)就可以控制电机按一定速度运行。如果没有模拟量信号,需要通过外部端子选择对应内部参数设定的速度运行,速度选择信号对应SP1、SP2、SP3,在MR-JE-A驱动器的外部控制信号接头中,默认是没有针脚对应的,如果用户需要用到这几个信号,需要通过修改驱动器PD中相关参数来重新定义针脚功能。

如用户需要SP1信号,可以通过查询手册在PD03、PD04、PD11-PD14、PD17-PD20等中修改参数得到SP1信号。在速度控制模式,SP1信号,对应针脚的参数的数值改成20就可以。

如PD03对应定义15号针脚,此参数在速度模式默认是0202,对应是SON信号,将其数值更改为2002,则此15号针脚被定位为SP1功能。

参数设置:

除了上面接线部分已有说明的对应内部速度的PC05-PC11,以及用于可以重新定义针脚功能的PD03、PD04、PD11-PD14、PD17-PD20 这些信号外,在进行速度模式控制时,还有以下参数需要注意。

1.控制模式参数 PA01,此参数默认是1000对应位置控制模式,在速度控制模式时要修改为1002。

2.在速度控制模式时,还可以设置PA11、PA12,对运行时的转矩进行限制,确保在运行中始终限制最大输出转矩。

在进行速度模式控制时,针脚的信号,包括更改后被重新定义的针脚,都可以通过三菱的伺服调试软件进行查看,可以看到最终的针脚名称及信号通断情况。同时伺服的运行状态、参数调整等,也可以通过伺服调试软件实现。

根据以上的接线及参数设置,就可以实现对MR-JE-A伺服的速度控制

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