仿真软件介绍与制作sdf模型文件：https://blog.csdn.net/kevin_chan04/article/details/78467218
构建仿真场景：https://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/80030372
编写xacro仿真模型文件和rviz launch文件：https://zhuanlan.zhihu.com/p/67741739
gazebo中构建一个仿真的地图非常的简单，因为他提供了很多的地图模型，可以直接拖到界面中使用，但是首先需要下载相关的模型：
1.模型下载1、直接从终端下载，执行以下命令
cd ~/.gazebo/
mkdir -p models cd ~/.gazebo/models/ wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt wget -i gazebo_models.txt ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf
2.利用百度网盘和国内官网下载
全部模型有大约200多M，但在线下载速度非常慢，晚上离开实验室早上来了就下完了。不过现在小伙伴已经将其共享至网盘，可直接下载，然后将其解压至~/.gazebo/models里。