本项目是我的一个课程设计。本来打算做大型四旋翼无人机的控制，后来老师给了两个Tello无人机（分别是带拓展板和不带拓展板的），就转到了做Tello的控制。项目的GUI界面和后台逻辑以及功能整合、整体优化调试由我完成，其他队员负责各视觉功能子模块的实现和调试。
源码及项目详细介绍请看GitHub仓库：Tello智能信息处理平台
此平台使用python语言开发，可用于控制大疆公司的Tello系列无人机，并利用无人机的摄像头、红外等传感器完成一系列视觉功能，包括：目标检测与跟踪（绿色小球与人脸）、手势控制、体态控制等。 也可控制Tello进行拍照、录像，以及做出一些抛飞、翻转、手上降落等花式动作。
控制 键盘控制键盘控制一直处于开启状态。每个键盘键位对应的功能如下：
tab:起飞L/P/G/H:降落/悬停/抛飞/手上降落W/A/S/D:向前/左/后/右U/I:向上/下J/K:顺/逆时针旋转Z/X/C/V:前/后/左/右空翻 语音控制有效语音指令如下：
起飞；降落；悬停；向前/后/左/右/上/下飞x厘米（x=20~500)；顺时针旋转x度（x=1~360)；向前/后/左/右翻滚；速度设为x厘米每秒（x=10~100)；向前/后/左/右；(不建议，此指令会让无人机一直朝某个方向飞，直到得到“停”指令）；停； 视觉功能 人脸跟踪在菜单栏开启人脸跟踪功能后，无人机会搜寻人脸目标（最好只有一个），然后靠近人脸并保持在一定的安全距离内，且随着人的移动而移动。
绿球跟踪与人脸跟踪类似，开启此功能后，无人机能够检测跟随绿色小球（球不要太小）。
手势控制开启此功能后，会显示一个子窗口，并显示计算机摄像头视频流。识别出比划的手势后，无人机会做出相应的动作。为了避免连续识别并发出指令，我们设置了每次跳过一定帧数后再识别一次。 支持的手势如下：
双手合十：启动；大拇指向上：起飞；大拇指向下：降落；一/二/三/四/五/六：向上/下/左/右/前/后飞x厘米；七/八：顺/逆时针旋转90度；九：悬停；飞行速度与飞行步长与主界面中对滑块设置的值有关。
体态控制我们加入这个功能的初衷是想通过人体的姿势来控制无人机。 但是我们没有时间去训练自己的轻量检测模型。我们寻找到了AlphaPose这个开源姿势检测库，并选择其中运行速度较快的一个模型融合进我们的平台中。 尽管如此，检测速度还是无法达到我们的预期。而且由于整个项目是在我的macOS系统上构建，无法使用CUDA加速计算，因此整体检测速度非常慢。
为了避免危险情况发生，我并没有为体态检测结果设置相应的无人机指令，只将体态检测结果显示在主界面上。
拍照录像在主界面点击拍照后，会将当前无人机原始画面以jpeg格式存储到本地。
点击录像后，程序开始将无人机原始画面以avi格式编码为视频流，再次点击录像按钮后，停止录像并将视频保存到本地。
结语我们大约用了十天左右的时间完成这个平台，比较仓促，有些功能还能够再完善一下。但是在答辩结束后我们已经将两个无人机还给老师了，如果你对Tello感兴趣的话，可以在我们项目的基础上添加