focas协议是用来采集fanuc机床的协议，通过以太网进行采集。
1. focas1/2的简明教程可以看（稍后我会把所有的资料都上传，这是我从各个地方收集到并整理的）：这个文档主要介绍了fanuc机床的ip和端口如何配置，能通讯的数据分类，和采集方法的简单介绍
如果你按照上面的文档配置，那么你应该就可以连接到机床。下载
也可加V：z20240710 加的时候备注CSDN。有偿
2.利用focas API采集数据1.按照如下图1路径找到了FWLIB32,记住使用IE浏览器打开
2.如图2点击允许阻止的内容，Connection type选择Ethernet(网口)，Applicable CNCs 选择机床的类型，这里我使用oi-MODEL F(大家可以根据自己的机床类型选择)
3.如图3点击这时候就会单出功能函数，如图4.相关的函数使用方法和说明文档的中文版，我也打包放一起了。下载
图1
图2
图3
图4
3.使用C#连接实战在介绍了机床的IP和端口的配置和focas相关函数的使用以后，接下来我们用C#连接写一下简单的demo
环境准备：
1.开发环境：VS2023 winform
2.找到fwlib32.dll和fwlib1.dll2个必备的库，如图5
3.按照如下路径找到fwlib32.cs复制到项目中，因为focas协议用的是C++写的，这个是官方给我们用C#封装好调用C++的库，直接使用即可，如图6
图5
图6
项目创建：
1.首先创建一个winform起名FanucFocasDemo，然后把fwlib32.dll,fwlib1.dll和fwlib32.cs复制到项目中
2.fwlib32.dll和fwlib1.dll2个DLL点击他们的属性，复制到输出目录选择始终复制，如图8。这样我们不管在重新生成项目文件或者清理后生成项目文件，dll都会在Debug/release文件下，这个时候Debug/release下面的可执行程序才可以调用到DLL
图7
图8
把生成的目标平台改成x86,不然就会报：System.BadImageFormatException:“试图加载格式不正确的程序。
3.连接，通过cnc_allclibhndl3方法进行连接
private void connection_Click(object sender, EventArgs e) { this.ret = Focas1.cnc_allclibhndl3(ip, Convert.ToUInt16(port), Convert.ToInt32(timeout), out h); if (this.ret != Focas1.EW_OK) { //设备未连接上 MessageBox.Show("设备未连接上"); } else if (this.ret == Focas1.EW_OK) { MessageBox.Show("设备连接成功"); } }注意：
我们看下fwlib32.cs函数库的一个枚举（如图9）：focas_ret
所有的数据请求，函数库都会返回一个请求结果（成功or失败）以及ref或者out出来的响应数据（如主轴信息、转速信息、加工信息等。）
请求结果为0代表请求成功，即以下的EW_OK，说明响应数据返回并且正确，负责全部为请求失败，详细问题看英文注释，如
EW_SOCKET = (-16), /* Windows socket error */代表了tcp Socket套接字错误，说明网络问题。
EW_NODLL = (-15), /* DLL not exist error */代表DLL未找到，查看是否引用或者程序同级目录有没有我上述讲到的两个dll库。各类原因我不一一解释，可以查阅翻译软件对英文进行翻译
图9
4.采集，这个是我能采集到的数据如图10
图10
坐标：
Focas1.ODBPOS fos = new Focas1.ODBPOS(); short num = Focas1.MAX_AXIS; short type = -1; short ret = Focas1.cnc_rdposition(h, type, ref num, fos); if (ret == 0) { //绝对 txtXAbsolutely.Text = (fos.p1.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p1.abs.dec)).ToString(); txtYAbsolutely.Text = (fos.p2.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p2.abs.dec)).ToString(); //相对 txtXRelative.Text = (fos.p1.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p1.rel.dec)).ToString(); txtYRelative.Text = (fos.p2.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p2.rel.dec)).ToString(); }系统信息：是
Focas1.ODBSYS k1 = new Focas1.ODBSYS(); ret = Focas1.cnc_sysinfo(h, k1); if (ret == Focas1.EW_OK) { MaxAxis = k1.max_axis.ToString();//最大轴数 this.txtMaxAxis.Text = MaxAxis; string type1 = k1.cnc_type[0].ToString() + k1.cnc_type[1].ToString();//CNC类型 #region 机床系统类型判断 switch (type1) { case "15": CNCType = "Series 15/15i"; break; case "16": CNCType = "Series 16/16i"; break; case "18": CNCType = "Series 18/18i"; break; case "21": CNCType = "Series 21/21i"; break; case "30": CNCType = "Series 30i"; break; case "31": CNCType = "Series 31i"; break; case "32": CNCType = "Series 32i"; break; case "35": CNCType = "Series 35i"; break; case " 0": CNCType = "Series 0i"; break; case "PD": CNCType = "Power Mate i-D"; break; case "PH": CNCType = "Power Mate i-H"; break; case "PM": CNCType = "Power Motion i"; break; default: CNCType = "其它类型"; break; } #endregion this.txtCNCType.Text = CNCType; MTType = k1.mt_type[0].ToString() + k1.mt_type[1].ToString(); SerialNumber = k1.series[0].ToString() + k1.series[1].ToString() + k1.series[2].ToString() + k1.series[3].ToString();//CNC型号 this.txtSerialNumber.Text = SerialNumber; Version = k1.version[0].ToString() + k1.version[1].ToString() + k1.version[2].ToString() + k1.version[3].ToString(); Axis = k1.axes[0].ToString() + k1.axes[1].ToString(); }设备状态和工作模式：
Focas1.ODBST statinfo = new Focas1.ODBST(); ret = Focas1.cnc_statinfo(h, statinfo); if (ret == Focas1.EW_OK) { //设备状态的判定方法：如果Alarm不为0则有报警。当没有报警时，如果run=3认为是在运行，其他都为待机 run = statinfo.run; Alarm = statinfo.alarm; //MTMode = statinfo.tmmode; if (Alarm != 0) run = 5;//5为设备报警状态 this.txtDevStatus.Text = run.ToString(); #region 工作模式判断 switch (statinfo.aut) { case 0: CNCModel = "MDI"; break; case 1: CNCModel = "MEMory"; break; case 2: CNCModel = "Not Defined"; break; case 3: CNCModel = "EDIT"; break; case 4: CNCModel = "HaNDle"; break; case 5: CNCModel = "JOG"; break; case 6: CNCModel = "Teach in JOG"; break; case 7: CNCModel = "Teach in HaNDle"; break; case 8: CNCModel = "INC·feed"; break; case 9: CNCModel = "REFerence"; break; case 10: CNCModel = "ReMoTe"; break; default: CNCModel = "others mode"; break; } #endregion this.txtCNCModel.Text = CNCModel.ToString(); }报警数据：
#region 报警数据 ret = Focas1.cnc_alarm2(h, out almdsta);//Focas1.cnc_alarm2(h, out almdsta); if (ret == Focas1.EW_OK) { #region 报警判断 switch (almdsta) { case 0: AlarmMessage = "参数开启（SW）"; break; case 1: AlarmMessage = "关机参数设置（PW）"; break; case 2: AlarmMessage = "I / O错误（IO）"; break; case 3: AlarmMessage = "前景P / S（PS"; break; case 4: AlarmMessage = "超程，外部数据（OT"; break; case 5: AlarmMessage = "过热报警（OH）"; break; case 6: AlarmMessage = "伺服报警（SV"; break; case 7: AlarmMessage = "数据I / O错误（SR）"; break; case 8: AlarmMessage = "宏指令报警（MC"; break; case 9: AlarmMessage = "主轴报警（SP）"; break; case 10: AlarmMessage = "其他警报（DS）"; break; case 11: AlarmMessage = "有关故障防止功能（IE）的警报"; break; case 12: AlarmMessage = "背景P / S（BG）"; break; case 13: AlarmMessage = "同步错误（SN）"; break; case 14: AlarmMessage = "保留"; break; case 15: AlarmMessage = "外部报警信息（EX）"; break; case 16: AlarmMessage = "正向超程（软限位1）"; break; default: AlarmMessage = "未知错误"; break; } #endregion } #endregion消警
ret = Focas1.cnc_clralm(h, 0);主程序号和子程序号：
Focas1.ODBPRO dbpro = new Focas1.ODBPRO(); if (Focas1.EW_OK == Focas1.cnc_rdprgnum(h, dbpro)) { Mainpg = dbpro.mdata;//主程序号 this.txtMainpg.Text = Mainpg.ToString(); Currentpg = dbpro.data;//当前运行程序号（子程序号） this.txtCurrentpg.Text = Currentpg.ToString(); }主轴实际转速：
Focas1.ODBACT data = new Focas1.ODBACT(); ret = Focas1.cnc_acts(h, data); if (ret == Focas1.EW_OK) { Speed = data.data.ToString(); this.txtSpeed.Text = Speed.ToString();//单位r/min }进给率F 切削实际速度：
Focas1.ODBACT ff = new Focas1.ODBACT(); ret = Focas1.cnc_actf(h, ff); if (ret == Focas1.EW_OK) { FeedRate = ff.data; //单位 mm/min this.txtFeedRate.Text = FeedRate.ToString(); }取刀具号 ，目前我试了没用：
//short number = 1; //Focas1.IODBTLDT c = new Focas1.IODBTLDT(); //ret = Focas1.cnc_rdtooldata(h, 1, ref number, c); //if (ret == Focas1.EW_OK) //{ // if (c.data1 != null) // { // Tool_no = c.data1.tool_no; // } //}进给倍率：
Focas1.IODBPMC0 ig = new Focas1.IODBPMC0(); ret = Focas1.pmc_rdpmcrng(h, 0, 1, 12, 13, 8 + 1 * 2, ig); if (ret == Focas1.EW_OK) { FeedOverRide = (100 - (ig.cdata[0] - 155)).ToString();//进给倍率 转换成百分比 为什么是155没搞懂，设备不同也可能不是155 this.txtFeedOverRide.Text = FeedOverRide.ToString(); }单次工件计数 这个和控制板上的数量相对应 ：
Focas1.ODBM bb = new Focas1.ODBM(); ret = Focas1.cnc_rdmacro(h, 0xf3d, 0x0a, bb); if (ret == Focas1.EW_OK) { string PartCnt = (bb.mcr_val / 100000).ToString(); this.txtPartCnt.Text = PartCnt.ToString(); }工件总数：
Focas1.IODBPSD_1 param6712 = new Focas1.IODBPSD_1(); ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6712, 0, 8, param6712); if (ret == Focas1.EW_OK) { int totalparts = param6712.ldata; this.txttotalparts.Text = totalparts.ToString(); }时间：
#region 获取切削时间 Focas1.IODBPSD_1 param6753 = new Focas1.IODBPSD_1(); Focas1.IODBPSD_1 param6754 = new Focas1.IODBPSD_1(); ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6753, 0, 8 + 32, param6753); if (ret == Focas1.EW_OK) { int cuttingTimeSec = param6753.ldata / 1000; ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6754, 0, 8 + 32, param6754); if (ret == Focas1.EW_OK) { int cuttingTimeMin = param6754.ldata; int CutTime = cuttingTimeMin * 60 + cuttingTimeSec; this.txtCutTime.Text = CutTime.ToString(); } } #endregion #region 获取运行时间 Focas1.IODBPSD_1 param6751 = new Focas1.IODBPSD_1(); Focas1.IODBPSD_1 param6752 = new Focas1.IODBPSD_1(); ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6751, 0, 8, param6751); if (ret == Focas1.EW_OK) { int workingTimeSec = param6751.ldata / 1000; ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6752, 0, 8, param6752); if (ret == Focas1.EW_OK) { int workingTimeMin = param6752.ldata; int CycSec = workingTimeMin * 60 + workingTimeSec; this.txtworkingTime.Text = CycSec.ToString(); } } #endregion #region 获取开机时间 Focas1.IODBPSD_1 param6750 = new Focas1.IODBPSD_1(); ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6750, 0, 8 + 32, param6750); if (ret == Focas1.EW_OK) { int PoweOnTime = param6750.ldata * 60; this.txtPoweOnTime.Text = PoweOnTime.ToString(); }上传NC程序,假设程序如下
//程序内容，可以改成读文件流的方式 string prg = " O8234 M3 S1200 G0 Z0 G0 X0 Y0 G1 F500 X120. Y-30. M30 %"; int len = 0; int n = 0; //开启上传流程 ret = Focas1.cnc_dwnstart3(h, 0); if (ret != Focas1.EW_OK) return; len = prg.Length; while (len > 0) { n = len; //上传程序 ret = Focas1.cnc_download3(h, ref n, prg); if (ret == (short)Focas1.focas_ret.EW_BUFFER) { continue; } if (ret == Focas1.EW_OK) { prg += n; len -= n; } if (ret != Focas1.EW_OK) { break; } } //结束上传流程 ret = Focas1.cnc_dwnend3(h);当前程序执行到哪行
char[] prog = new char[1024]; Focas1.IODBPSD_1 param_prog = new Focas1.IODBPSD_1(); ushort length = 100; short blknum; ret = Focas1.cnc_rdexecprog(h, ref length, out blknum, prog);主轴负载
short b = 3;//轴数量Focas1.0DBSPLOAD sp = new Focas1.ODBSPLOAD();ret =Focas1.cnc_rdspmeter(h,-1,ref b,sp);if(ret == Focas1.EW_OK) deviceM.SpindleLoad = sp.spload1.spload.data.Tostring();#endregion伺服负载
short b = 3;//轴数量 Focas1.ODBSVLOAD sv = new Focas1.ODBSVLOAD(); ret = Focas1.cnc_rdsvmeter(h, ref b, sv); if (ret == Focas1.EW_OK) { crrunt = sv.svload1.data; crrunt1=sv.svload2.data; crrunt2=sv.svload3.data; crrunt3= sv.svload4.data; crrunt4 = sv.svload5.data; crrunt5 = sv.svload6.data; crrunt6 = sv.svload7.data; crrunt7 = sv.svload8.data; }特别说明cnc_rdparam这个函数这个函数中的第二个参数要明白其含义，它代表的是机床PARAMETER参数表的序号。这个函数根据第二参数不同可以采集到很多信息，具体那些参数可以参考
下载
4.在Linux平台使用Fwlib32.dll是在windows上运行的，如果你想在linux使用，以linux-arm系统为例。
1.把如图11路径中的libfw32lib.so.1.0.1复制到到项目中。重命名为libfw32lib.so
图11
2.现在查找 fwlib32.cs 的行查找所有文本实例fwlib32.dll"替换为libfwlib32.so"
3.在 fwlib32.cs中添加cnc_startupprocess和cnc_exitprocess()，如图12
/* cnc_startupprocess for linux */ [DllImport("libfwlib32.so", EntryPoint = "cnc_startupprocess")] public static extern void cnc_startupprocess(long level, string filename); /* cnc_exitprocess for linux */ [DllImport("libfwlib32.so", EntryPoint = "cnc_exitprocess")] public static extern void cnc_exitprocess();
图12
4.在调用任何其他 fwlib32.cs 库函数之前调用此函数
long level = 3; string filename = "focas.log"; Focas1.cnc_startupprocess(level, filename);5.调用之后，你可以使用下面的线连接，接下来你可以调用任何库函数最后使用完函数之后别忘了调用cnc_exitprocess函数退出。
参考博客：浅谈几种主流数控机床的数据采集技术 - it610.comc++ fanuc cnc数据采集踩过坑_yangxd_ah的博客-CSDN博客
Linux平台上的Focas fwlib32 CNC库 - IT屋-程序员软件开发技术分享社区