原论文：https://arxiv.org/pdf/2008.05711v1.pdf 论文解读：论文精读《LSS: Lift, Splat, Shoot: Encoding Images from Arbitrary Camera Rigs by Implicitly Unprojecting》 代码： https://github.com/nv-tlabs/lift-splat-shoot
一、代码复现 1.1 环境搭建使用ubuntu从零配置环境参考：此文
使用anaconda创建虚拟环境 conda create -n lssEnv python=3.8conda activate lssEnv 安装torch 先从官网上下载轮子，然后直接安装 pip install torch-1.9.0+cu102-cp38-cp38-linux_x86_64.whlpip install torchvision-0.10.0+cu102-cp38-cp38-linux_x86_64.whl 安装工具 pip install nuscenes-devkit tensorboardX efficientnet_pytorch==0.7.0 安装tensorflow （方便在训练过程中使用TensorBoard） pip install tensorflow-gpu==2.2.0 1.2 数据集下载NuSences 数据集解析以及 nuScenes devkit 的使用
在官网上下载mini版本的数据集（Nuscenes的官网下载